MCUs und ROS2 kommunizieren im Wesentlichen über den Micro-ROS Agent, einen ROS 2-Knoten, der den Micro XRCE-DDS Agent umhüllt. Der Knoten fungiert als Server zwischen dem DDS-Netzwerk und den Micro-ROS-Knoten innerhalb der MCU. Er empfängt und sendet Nachrichten von Micro-ROS-Knoten und behält die Micro-ROS-Knoten im Auge, indem er sie dem ROS 2-Netzwerk zugänglich macht. Der Knoten interagiert mit dem DDS Global Data Space im Namen der Micro-ROS-Knoten.

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Hier verwenden wir ein ESP32-Entwicklungsboard, um die Roboterbewegung über Motortreiber zu steuern, und ein NVIDIA Jetson-Kit, um Geschwindigkeitsbefehle zu senden. Mit dem ESP32 steuern wir effektiv die Drehzahl, die Richtung und die Ticks des Rads. Die Richtung wird durch den Ausgang des Hallsensors bestimmt, der mit unserem Nabenmotor verbunden ist.

In der Zwischenzeit wird die Drehzahl des Rades auf der Grundlage der Befehlsgeschwindigkeit berechnet, die von unserem Differenzialknoten, der auf dem Jetson-Board läuft, übertragen wird. Schließlich wird die Anzahl der Ticks verfolgt, indem die Anzahl der Interrupts gezählt wird, die vom Hall-Sensor empfangen werden, der auch zur Bestimmung der Richtung des Rads verwendet wird.

Die allgemeinen Schritte zur Integration der Micro ROS-Portierung auf ESP32 mit Nvidia Jetson Orin sind unten aufgeführt. Die spezifischen Details können je nach Ihrer Plattform und der von Ihnen entwickelten Anwendung variieren.