Les MCU et ROS2 communiquent essentiellement par l'intermédiaire de l'agent Micro-ROS, qui est un nœud ROS 2 qui enveloppe l'agent Micro XRCE-DDS. Le nœud agit comme un serveur entre le réseau DDS et les nœuds Micro-ROS à l'intérieur du MCU. Il reçoit et envoie des messages des nœuds Micro-ROS et garde la trace des nœuds Micro-ROS, en les exposant au réseau ROS 2. Le nœud interagit avec l'espace de données global DDS au nom des nœuds Micro-ROS.

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Ici, nous utilisons une carte de développement ESP32 pour contrôler les mouvements du robot par le biais de pilotes de moteur et un kit NVIDIA Jetson pour envoyer la vitesse de commande. Avec l'ESP32, nous contrôlons effectivement le nombre de tours par minute, la direction et les ticks de la roue. La direction est déterminée par la sortie du capteur à effet Hall, qui est connecté à notre moteur de moyeu.

Pendant ce temps, la vitesse de rotation de la roue est calculée sur la base de la vitesse de commande transmise par notre nœud différentiel, qui s'exécute sur la carte Jetson. Enfin, le nombre de tics est suivi en comptant le nombre d'interruptions reçues du capteur à effet Hall, qui est également utilisé pour déterminer la direction de la roue.

Les étapes générales pour intégrer le portage Micro ROS sur ESP32 avec Nvidia Jetson Orin sont mentionnées ci-dessous. Les détails spécifiques peuvent varier en fonction de votre plateforme et de l'application que vous développez.