L'exploration est un aspect crucial de la navigation autonome en robotique. La localisation et la cartographie simultanées (SLAM) est une technique fondamentale qui permet aux robots de naviguer et de cartographier des environnements inconnus. La localisation et la cartographie simultanées visuelles, ou SLAM visuel (VSLAM), est un type spécifique de SLAM qui permet aux robots de cartographier leur environnement et d'estimer leur propre position, c'est-à-dire l'odométrie, en temps réel à l'aide de données visuelles provenant de caméras.